早在夏、商时代，先祖信仰天（上帝）和神。《尚书-伊训》惟天无亲，克敬惟亲，民罔常怀，怀于有仁，鬼神无常享，享于克诚。古人相信人、灵、魂。特别是人死之后，这些死后的灵魂和生人能互相感通。他们如同其他神祗一样，对自己的子孙有施福降祸的能力。《诗经-周颂-闵予小子》上说：“念兹皇祖，陟降庭上，维予小子，夙夜敬止。”故人为敬礼祖先，求其施福避祸，供奉祭献，这是祭祖的由来。