1、推演法：通过推演计算潜艇的速度。这种方法需要先测量航行时间和距离，然后使用这些数据进行计算。例如，如果已知航行时间和航程，可以使用简单的公式（速度=距离/时间）来推测潜艇的速度。

2、航迹推断法：观察潜艇在水面留下的航迹，通过跟踪和记录多个点的位置，然后计算航迹点之间的距离和时间。通过这些数据，可以估算出潜艇的速度。

3、雷达测速：使用合适的雷达设备，可以在夜间测量潜艇的速度。雷达可以检测到潜艇在水面上的位置和移动，使用雷达计算相邻位置之间的距离和时间，从而得出速度的估计。